El origen de la Constelación se encuentra en la leyenda de Orión. Según una de sus versiones, Orión el cazador se sacó los ojos en un arrebato de celos, y mientras vagaba ciego por el mundo pisó un escorpión que le picó con su aguijón, provocando su muerte. Los dioses elevaron a Orión y al escorpión a los cielos colocándolos en extremos opuestos de la bóveda celeste, de forma que cuando Escorpio sale por el horizonte, Orión se oculta huyendo del animal que causó su muerte.